En las ultimas decadas, se ha hecho imprescindible el desarrollo de sistemas de deteccion de colisiones en tiempo real en muy diversas disciplinas tales como robotica, realidad virtual, computacion grafica, etc. Uno de los metodos mas exitosos en la deteccion de colisiones es el uso de estructuras jerarquicas que representan, en diferentes grados de aproximacion, la geometria real de los cuerpos.
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